Carlo Rainaldi nace el 4 de mayo de 1611 en
Roma. Hijo de
Girolamo Rainaldi, que también era arquitecto. Comenzó de muy joven trabajando con su padre y aprendió el oficio a pasos agigantados. Tras la muerte de su padre, el cual había diseñado el palacio Pamphili y la iglesia de Sant'Agnese, la personalidad de Carlo se torna firmemente decidida y construye mezclando elementos del
Cinquecento con otros elementos barrocos, haciéndose de forma evidente y palpable en el edificio de Santa María in Campitelli, cuya fachada evidencia la influencia del Norte de Italia en los dobles edículos superpuestos y el elevado numero de columnas
estilo romano.
Sus obras más importantes fueron la fachada de
Sant'Andrea della Valle durante los años 1661 y 1665, trabajo que realizó junto a Carlo Fontana. Diseñó las
iglesias de Santa Maria dei Miracoli y de Santa Maria in Montesanto, situadas las dos en la plaza del Popolo. Poco tiempo más tarde realizó Santa María in Campitelli, su obra maestra.
Planificó el espacio de la plaza del Popolo debido al elevado número de asistentes que visitaban el lugar. También modificó el tridente viario de la ciudad.
Las dos iglesias bautizadas con el mismo nombre fueron denominadas las iglesias gemelas aunque no eran iguales; con sus
pórticos de templos clásicos y sus cúpulas que eran practicamente iguales, configuraban un reducto de atención sugestionando la vista del espectador cambiando la perspectiva en el punto donde se juntan las grandes vías
Ripetta, Lata y del Babbuino.
Una de las obras arquitectónicas que realizó con su padre, la iglesia de
Santa Agnese en la Piazza Navona, cambió de arquitecto, colocando a
Francesco Borromini como principal arquitecto de la construcción, dejando a Rainaldi totalmente al margen. Al poco tiempo, este ultimo es llamado de nuevo para terminar la iglesia junto al arquitecto Bernini, modificando los planos de Borromini.
Colaboró en algunos proyectos con
Carlo Fontana, que le sirvió de asistente aportando conocimientos que había aprendido de Bernini. Fontana se proclamó como la figura dominante de la arquitectura romana en aquellos tiempos.
Rainaldi trabajó en escenografías para ritos religiosos y eventos de la misma índole. Uno de sus trabajos más importantes en este tipo de eventos fue la escenografía del
Quarant'ore para la iglesia del Gesú y la construcción del catafalco conmemorativo de Felipe IV de España.
Muere el 8 de febrero de 1691 tras haber dejado una hermosa colección de edificaciones de suma importancia arquitectónica.