David Livingstone nació en la pequeña ciudad de Blantyre, Escocia, el 19 de marzo de 1813. Estudió en la Facultad de Medicina y Teología en Glasgow y en 1838 entró en la Sociedad Misionera de Londres con el objetivo de llegar a China, pero debido guerra del opio que se desencadenó en China, no pudo realizar su deseo.
Al final del año 1840 fue destinado a las misiones de África, más precisamente, al territorio de la tribu bantú de los bechuana, en el Estado de Botswana. Llegó a su destino, en julio de 1841.
Tres años más tarde, en 1844, David Livingstone se casó con María Moffat, hija de otro misionero, Robert Moffat. La esposa se quedó con él en África durante unos años, y luego regresó a su tierra natal, en suelo británico, junto con sus hijos.
Entre 1852 y 1856 Livingstone tuvo la oportunidad de explorar el interior de África: fue responsable del descubrimiento de las cataratas que los nativos llaman Mosi-oa-Tunya ("el humo que truena") y que él rebautizó como cataratas Victoria.
Livingstone fue uno de los primeros europeos que completaron un viaje transcontinental a través de África. El objetivo final era para abrir nuevas rutas comerciales y acumular información útil sobre el territorio africano.
Defensor de las misiones y el comercio en África central, par Livingstone, la clave fundamental para el comercio era el río Zambeze y su navegabilidad. Regresó a Inglaterra para pedir ayuda y apoyo a estas ideas; publicó sus teorías y sus notas de viaje en un libro. En este mismo período renunció a la sociedad misionera a la que pertenecía.
Livingstone regresó a África guiando una expedición cuyo objetivo era explorar el río Zambezi. En el período que transcurrió en el río, las misiones que había fundado en Europa central y oriental estaban experimentando un desastroso final: casi todos los misioneros habian muerto a causa de la malaria u otras enfermedades. El río Zambezi era por otra parte difícil y casi imposible de navegar debido a una serie de cataratas y rápidos que Livingstone no había calculado ni exploradas en su reconocimiento previo.
Su esposa Mary Moffat murió 29 de de abril de, 1863 a causa de disentería. Livingstone, empeñado a favor de su objetivo, continuó con las exploraciones. A su regreso a Inglaterra sólo en 1864, se encontró con dificultades importantes para recaudar nuevos fondos para volver a explorar África debido a que los periódicos británicos de la época, clasificaron a la expedición en el río Zambezi como un gran fracaso.
Logró volver a África, Zanzíbar, en marzo de 1866. A partir de aquí comenzó a buscar el origen del Nilo. Anteriormente, Richard Francis Burton, John Hanning Speke, y Samuel Baker habían identificado como la fuente del Nilo ya sea el lago Albert o el lago Victoria, pero la pregunta seguía abierta a discusiones. Para buscar la fuente del Nilo, Livingstone fue muy hacia el oeste, hasta el río Lualaba que no es más que el comienzo del río Congo, que él erróneamente reconoció como el Nilo.
Livingstone cayó enfermo y durante los siguientes seis años perdió completamente el contacto con el mundo exterior. En 1869, el explorador Henry Morton Stanley comenzó a buscar a Livingstone encontrándolo en la ciudad de Ujiji, a orillas del lago Tanganyika, el 10 de noviembre de 1871.
Stanley y Livingstone se unieron por un año y continuaron juntos con la exploración del norte de Tanganika; luego Stanley partió para volver a casa. A pesar de los esfuerzos de Stanley, Livingstone estaba decidido a no abandonar el territorio africano, antes de haber completado su misión.
David Livingstone murió el 1 de mayo día de 1873 en Zambia, después de contraer la malaria, y debido a una hemorragia interna causada por una obstrucción intestinal.
Su cuerpo fue transportado a más de mil millas de distancia por sus leales asistentes Chuma y Susi, antes de regresar a Inglaterra, donde fue enterrado en la abadía de Westminster; el corazón de Livingstone sin embargo quedó en África, enterrado en el lugar de su muerte, en el lago Bangweulu en Chitomba (Zambia).